Kinect + Raspberry Pi 2 で監視カメラを作る(2)

OpenKinect (libfreenect) のインストール

お手軽に使えそうなラズパイ用のアプリを探してみたのだが、さっぱり見つからないので腹を据えて自分でプログラムすることにした。

ラズパイでも使える Kinect 用のAPIとして libfreenect があるので、まずはこれを導入する。
ただし、サンプルプログラムのビルドに難があるようなので（参考）サンプルプログラムをビルドしないように cmake のオプションを指定する必要がある。

> sudo apt-get install libusb-dev
> sudo apt-get install freeglut3-dev ※example をビルドしないなら要らないかも
> git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect
> cd libfreenect
> mkdir build
> cd build
> cmake -L .. -DBUILD_REDIST_PACKAGE=OFF -DBUILD_EXAMPLES=OFF
> make
> sudo make install

※ 参考ページだと CMakeLists.txt を編集しているが、cmake のオプションで指定した方が手っ取り早い。今回は再配布の予定も無いのでついでにそのオプションも追加した。

これでKinect 用のライブラリとドライバがインストールされるので、Kinect を差し直すか、ラズパイを再起動すれば新しいドライバが認識される（はず）。

動作確認その１

動作確認のために先ほどの参考ページにサンプルソースが貼ってあったので、コピペして Make した。
途中、sleep が見つからないと怒られたのでソースに"#include <unistd.h>"を追加したら通った。

ためしに実行してみる。
> sudo env LD_LIBRARRY_PATH=/usr/local/lib ./tiltdemo

libfreenect のビルドとインストールが上手くいっていればこれで Kinect センサーがウィーンと良いながら上下に動いてくれるはず。

毎回環境変数を設定するのも面倒なので/usr/local/lib をパスに追加しておく。
> sudo su - root
> echo /usr/local/lib > /etc/ld.so.conf.d/usr-local.conf
> ldconfig
> exit

動作確認その２

libfreenect の example を眺めてみると幾つか動かせそうなものがあったので先ほど作成したサンプルの Makefile を参考にコンパイルしてみた。

> gcc -o camtest -I/usr/local/include/libfreenect camtest.c -lfreenect
> gcc -o tiltdemo -I/usr/local/include/libfreenect tiltdemo.c -lfreenect -lfreenect_sync

両方とも sudo を付けて動かすと無事に動いてくれた。

なお、'#include "libfreenect.h"' を '#include <libfreenect/libfreenect.h>' に変えると -I... を付けなくてもコンパイルできるようになる。

camtest が Kinect の RGB カメラと Depth センサーのデータを繰り返し読み込むデモのようなので、これをベースに自前のアプリを作っていこうと思う。